Conception robotique avec ROS

  • Référence : PYRT020
  • Durée : 3 jours (21 heures)
  • Certification : Non
  • Eligible CPF : Non

CONNAISSANCES PREALABLES

  • Connaissance générale des systèmes d'informations, d'un langage de développement comme Python ou C++

PROFIL DES STAGIAIRES

  • Chefs de projet robotique, développeurs et toute personne souhaitant utiliser le système ROS pour concevoir une application robotique.

OBJECTIFS

  • Comprendre l'architecture de ROS
  • Savoir choisir et mettre en oeuvre les composants adaptés à un projet robotique
  • Les travaux pratiques sont réalisés avec ROS 2

METHODES PEDAGOGIQUES

  • 6 à 12 personnes maximum par cours, 1 poste de travail par stagiaire
  • Remise d’une documentation pédagogique papier ou numérique pendant le stage
  • La formation est constituée d’apports théoriques, d’exercices pratiques et de réflexions

METHODES D'EVALUATION DES ACQUIS

  • Auto-évaluation des acquis par le stagiaire via un questionnaire
  • Attestation de fin de stage adressée avec la facture

FORMATEUR

Consultant-Formateur expert Robotique et IA

CONTENU DU COURS

1 - Introduction

  • Présentation de ROS (Robot Operating System), historique, contraintes, fonctionnalités, licence
  • Objectifs des créateurs de ROS
  • Point sur les dernières distributions de ROS
  • Tour d’horizon des robots compatibles
  • Exemples d’utilisation de ROS

2 - Architecture

  • Principe de fonctionnement de ROS : modularité, légèreté, compatibilité
  • Les différents éléments : les nœuds, le master, les topics, les messages, les services
  • L’organisation des fichiers, l’installation : les packages, les stacks
  • Présentation packages disponibles

3 - Mise en oeuvre

  • Installation sur Ubuntu
  • Configuration de l’environnement
  • Présentation du filesystem ROS et de roscd, eosis, rospack
  • Premier pas : création d’un package
  • Gestion des nœuds : utilisation de roscore, rosnode et rosrun
  • Création de topics et de services

4 - Développement

  • Programmation en python d’outils de publication et réception de messages (topics) et de services et clients simples

5 - Exploitation

  • Utilisation de fichiers .bag pour stocker des messages et les réutiliser
  • Gestion des dépendances entre packages
  • Exécution de ROS sur une infrastructure de plusieurs serveurs
  • Présentation des librairies principales

6 - Extensions

  • Présentation des librairies principales