Simulation avec Gazebo

  • Référence : PYRT022
  • Durée : 2 jours (14 heures)
  • Certification : Non
  • Eligible CPF : Non

CONNAISSANCES PREALABLES

  • Connaissances de base en robotique et en systèmes d'exploitation, et maitrise d'un langage de programmation comme python.

PROFIL DES STAGIAIRES

  • Développeurs, concepteurs robotiques et toute personne souhaitant simuler le comportement d'un robot dans son environnement physique.

OBJECTIFS

  • Comprendre le fonctionnement de Gazebo, savoir l'installer, réaliser des simulations et l'interfacer avec ROS

METHODES PEDAGOGIQUES

  • 6 à 12 personnes maximum par cours, 1 poste de travail par stagiaire
  • Remise d’une documentation pédagogique papier ou numérique pendant le stage
  • La formation est constituée d’apports théoriques, d’exercices pratiques et de réflexions

METHODES D'EVALUATION DES ACQUIS

  • Auto-évaluation des acquis par le stagiaire via un questionnaire
  • Attestation de fin de stage adressée avec la facture

FORMATEUR

Consultant-Formateur expert Robotique et IA

CONTENU DU COURS

1 - Introduction

  • Présentation du projet Gazebo, licence, versions
  • Fonctionnalités: simulation d’un robot physique avec interactions avec l’environnement
  • Modèles de robots disponibles
  • Compatibilité avec ROS et Player
  • Exemples d’utilisation: compétitions DARPA, NASA, etc ..

2 - Mise en oeuvre

  • Prérequis techniques
  • Installation sur Ubuntu
  • Configuration des variables d’environnement
  • Architecture de Gazebo : Master, bibliothèques de communication, physiques, visualisation 3D, etc …
  • Moteurs utilisés : ODE, Bullet, Simbody, DART
  • Premiers pas : utilisation de l’interface graphique, choix de modèles, gestion de l’environnement

3 - Modèles, robots

  • Utilisation du Model Editor pour construire des modèles
  • Construction de véhicules, ajout de capteurs, de plugins
  • Utilisation des modèles, création de robots,traitement des données des capteurs,gestion de l’environnement physique

4 - Extensions

  • Intégration des packages ROS : gazebo_ros_pkgs pour simuler un robot avec gazebo en utilisant les messages, services de ROS
  • Simulation sur AWS avec CloudSim