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Formation Simulation avec Gazebo
- Référence : PYRT022
- Durée : 14 heures
- Certification : Non
- Eligible CPF : Non
CONNAISSANCES PREALABLES
- Connaissances de base en robotique et en systèmes d'exploitation, et maitrise d'un langage de programmation comme python.
PROFIL DES STAGIAIRES
- Développeurs, concepteurs robotiques et toute personne souhaitant simuler le comportement d'un robot dans son environnement physique.
OBJECTIFS
- Comprendre le fonctionnement de Gazebo, savoir l'installer, réaliser des simulations et l'interfacer avec ROS
METHODES PEDAGOGIQUES
- 6 à 12 personnes maximum par cours, 1 poste de travail par stagiaire
- Remise d’une documentation pédagogique papier ou numérique pendant le stage
- La formation est constituée d’apports théoriques, d’exercices pratiques et de réflexions
METHODES D'EVALUATION DES ACQUIS
- Auto-évaluation des acquis par le stagiaire via un questionnaire
- Attestation de fin de stage adressée avec la facture
FORMATEUR
Consultant-Formateur expert Robotique et IA
CONTENU DU COURS Robotique et IA
1 - Introduction
- Présentation du projet Gazebo, licence, versions
- Fonctionnalités: simulation d’un robot physique avec interactions avec l’environnement
- Modèles de robots disponibles
- Compatibilité avec ROS et Player
- Exemples d’utilisation: compétitions DARPA, NASA, etc ..
2 - Mise en oeuvre
- Prérequis techniques
- Installation sur Ubuntu
- Configuration des variables d’environnement
- Architecture de Gazebo : Master, bibliothèques de communication, physiques, visualisation 3D, etc …
- Moteurs utilisés : ODE, Bullet, Simbody, DART
- Premiers pas : utilisation de l’interface graphique, choix de modèles, gestion de l’environnement
3 - Modèles, robots
- Utilisation du Model Editor pour construire des modèles
- Construction de véhicules, ajout de capteurs, de plugins
- Utilisation des modèles, création de robots,traitement des données des capteurs,gestion de l’environnement physique
4 - Extensions
- Intégration des packages ROS : gazebo_ros_pkgs pour simuler un robot avec gazebo en utilisant les messages, services de ROS
- Simulation sur AWS avec CloudSim
